延晶坤

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研究领域

机器人、神经动力学、模型预测控制

研究概况

主要从事机器人学习与控制、神经动力学及模型预测控制研究，重点关注复杂动态环境下机器人的轨迹跟踪、实时避障、动态优化与鲁棒控制等问题，研究模型驱动与数据驱动相融合的智能控制方法，以及时变矩阵方程和时变优化问题的神经动力学求解方法。相关成果发表于IEEE TIE、IEEE TNNLS、IEEE TCYB等国际期刊，主持国家自然科学基金青年项目1项、云南省基础研究计划1项。

研究课题
国家自然科学基金青年科学基金项目（C类）：面向冗余机器人运动生成的模型预测控制算法研究（2026-2028），主持
云南省科技厅科技计划基础研究计划：面向复杂动态环境的冗余机器人轨迹跟踪与避障控制研究（2026-2029），主持
云南省微光夜视探测及智能视觉导航重点实验室（筹）开放课题：基于神经动力学零点求解的激光点云配准方法研究（2026-2027），主持
国家自然科学基金面上项目：基于递归神经网络的分布式竞争-合作策略及群体系统应用（2022-2025），参与

学术成果
一、论文
1. Jingkun Yan, Long Jin, Bin Hu. Data-driven model predictive control for redundant manipulators with unknown model. IEEE Transactions on Cybernetics, 2024, 54(10): 5901-5911. 
2. Jingkun Yan, Long Jin, Zhanting Yuan, Zhiyi Liu. RNN for receding horizon control of redundant robot manipulators. IEEE Transactions on Industrial Electronics, 2022, 69(2): 1608-1619.
3. Jingkun Yan, Long Jin, Xin Luo, Shuai Li. Modified RNN for solving comprehensive Sylvester equation with TDOA application. IEEE Transactions on Neural Networks and Learning Systems, 2024, 35(9): 12553-12563.
4. Jingkun Yan, Zhenming Su, Xin Ma, Long Jin. An obstacle avoidance scheme for manipulators aided by noise-tolerant neural dynamics. IEEE Transactions on Industrial Informatics, 2025, 21(1): 703-712.
5. Jingkun Yan, Mei Liu. Neural dynamics-based model predictive control for mobile redundant manipulators with improved obstacle avoidance. IEEE Transactions on Industrial Electronics, 2024, 72(3): 2769-2778.
6. Jingkun Yan, Mei Liu, Long Jin. Cerebellum-inspired model predictive control for redundant manipulators with unknown structure information. IEEE Transactions on Cognitive and Developmental Systems, 2024, 16(3): 1198-1210.
7. Long Jin, Jingkun Yan, Xiujuan Du, Xiuchun Xiao, Dongyang Fu. RNN for solving time-variant generalized Sylvester equation with applications to robots and acoustic source localization. IEEE Transactions on Industrial Informatics, 2020, 16(10): 6359-6369.
二、专利
《一种具有避障功能的移动冗余机械臂模型预测控制方法》，发明人：金龙，延晶坤，李帅，刘梅，国别：中国，专利号：202111117973.X，授权公告日：2023年07月21日，授权公告号：CN113843793B。
《一种冗余机器人的类小脑启发模型预测控制方法》，发明人：金龙，延晶坤，刘梅，国别：中国，专利号：202311058242.1，授权公告日：2026年07月24日，授权公告号：CN117008478B。